آمار
| تعداد نشریات | 4 |
| تعداد شماره‌ها | 157 |
| تعداد مقالات | 2,496 |
| تعداد مشاهده مقاله | 1,153,867 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 898,235 |
طراحی مسیر بهینه کوادروتور برمبنای کمینه گشتاور | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده ، انتشار آنلاین از تاریخ 27 تیر 1396 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2017.12868.5453 | ||
| نویسنده | ||
حمیدرضا حیدری 
| ||
| دانشگاه ملایر | ||
| چکیده | ||
| طراحی بهینه مسیر حرکت ربات‌های پرنده با توانایی بالقوه در نقشه‌برداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آنها می‌شود. از اینرو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل‌سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله کنترل بهینه ارائه می‌شود. بدین منظور با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگن و استخراج تابع همیلتون؛ شرایط لازم بهینگی با توجه به محدودیت گشتاور اعمالی موتورها بدست می‌آید. معادلات بدست آمده یک مسأله مقدار مرزی را تشکیل می‌دهند که با حل این معادلات می‌توان به جواب بهینه دست یافت. در نهایت به منظور بررسی کارآیی روش پیشنهادی؛ شبیه‌سازی عددی برای یک کوادروتور انجام می‌شود و مسیر بهینه بر اساس تابع هدف کمینه گشتاور برای آن طراحی می‌گردد. نتایج شبیه سازی قدرت روش و توانایی آن برای حل مسائل پیچیده نظیر طراحی مسیر حرکت کوادروتورها را نشان می‌دهد. | ||
| کلیدواژه ها | ||
| طراحی مسیر؛ کوادروتور؛ کنترل بهینه؛ کمینه گشتاور | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Optimal trajectory planning of quadrotor based on minimum effort | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Hamidreza Heydari | ||
| چکیده [English] | ||
| The optimal design of path planning for unmanned aerial vehicles with many potential applications ranging from mapping to supporting rescue operations will improve their performance. Hence, the aim of this paper is to determine the optimal trajectory of quadrotor robot based on minimizing engine torque in point-to-point motion. First, the dynamic equations of quadrotor motion are derived in state space form by using Newton's method. In this investigation, the computational method to solve the trajectory planning problem is based on the indirect solution of open-loop optimal control problem. The Pontryagin’s minimum principle is used to obtain the optimality conditions, which is lead to a standard form of a two-point boundary value problem. Finally, to evaluate the efficacy of the proposed method, numerical simulation is performed for a quadrotor and the optimal trajectory is designed based on minimize torque. The results illustrate the power and efficiency of the method to overcome the high nonlinearity nature of the problem such as path optimization of multi-rotor helicopters (tri, quad, hexa, octa, etc) . | ||
| کلیدواژه ها [English] | ||
| path planning, Quadrotor, Optimal Control, minimum effort | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 123 |
||
