پیوندهای مفید
آمار
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 446 |
| تعداد مقالات | 5,719 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,018,442 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,527,279 |
بهبود طراحی روباتهای متحرک مارشکل با استفاده از آناتومی مار | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 2، دوره 42، شماره 3، اسفند 1389، صفحه 9-20 اصل مقاله (921.25 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2011.244 | ||
| نویسندگان | ||
| فرشاد برازنده* 1؛ محمدصادق حیدرزاده2؛ سیدمهدی رضاعی3؛ محمد علی سادات4؛ سیف دلیل صفایی5 | ||
| 1نویسنده مسئول و استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 2کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 3دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 4دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 5کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین | ||
| چکیده | ||
| بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشکل است تا قابلیت تبدیل آنها به یک روبات صنعتی متحرک افزایش یابد. نتیجه این کار یافتن اثر آناتومی مار در کاهش گشتاور محرکها و طرز تولید نقاط تکیه گاهی در حرکت موجی کناری است که به طراحی روباتهای مارشکل بدون چرخ کمک میکند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| روبات مارسان؛ حرکت ماری شکل؛ کاهش گشتاور؛ آناتومی مار | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Design Enhancement of Mobile Snake Robots Based on Snake Anatomy | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Farshad Barazandeh1؛ mohammad sadegh Heydarzadeh2؛ Seyed mehdi Rezaei3؛ Mohammad ali Sadat4؛ Seyf Dalilsafaei5 | ||
| چکیده [English] | ||
| The main concentration of most of the snake robot researches has been on mechanism, control or dynamics. They have rarely focused on snake anatomy to adopt it in design. So far, snake robots are nothing more than an experimental prototype. They have not yet converted to an industrial mobile robot. This paper focuses on snake anatomy to employ its principle in the design of snake robots and increase their chance of being industrial mobile robots. The result was to find the impact of snake anatomy to reduce actuators' torque, as well as the way peg points are established during serpentine motion. This finding will help to remove wheels under snake robots. | ||
| کلیدواژهها [English] | ||
| Snake robot, snake movement, torque reduction, snake anatomy | ||
| مراجع | ||
|
[1] برازنده، فرشاد؛ دلیل صفایی، سیف؛ "طراحی مفاصل جدید برای روباتهای مارسان"، پانزدهمین کنفرانس بین المللی . ، سالانه مهندسی مکانیک، 343و 1386 [2] حاجی آقا معمار، امیر حسین؛ زارع حاجی باقر، پروین؛ کشمیری, مهدی؛ "تحلیل، طراحی و ساخت روبات ماژولار با قابلیت تبدیل به پیکربندی های متفاوت"، پانزدهمین کنفرانس . ، بین المللی سالانه مهندسی مکانیک، 337و 1386 [3] علیزاده، دانیال؛ مدلسازی هیدرودینامیکی و کنترل ربات کرم مانند برای حرکت در زیر آب )پایان نامه کارشناسی ارشد(، استاد راهنما دکتر وثوقی، غلامرضا؛ دانشگاه صنعتی شریف، . آبان 1386 [4] صدرزاده طباطبایی محمد حسین؛ کالبد شناسی مقایسه ای. مهره داران، انتشارات دانشگاه تهران، 1380 [5] Barazandeh F.; "Design, Control and Simulation of a Snake robot (PhD Thesis )", Advisor Dr. Bahr B, Wichita State University, 2002. [6] Barazandeh, F.; Bahr, B.; Moradi A.; “A. How Self-locking Reduces Actuators Torque in Climbing Snake Robots”, International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Zurich, Switzerland, 2007. [7] Bayraktaroglu Z. Y., Kılıçarslan A., Kuzucu A., Hugel V., Blazevic P.; “Design and Control of Biologically Inspired Wheel-less Snake-like Robot” 2006. [8] G. S. Chirikjian, J. W. Burdick, "The kinematics of hyper redundant robot locomotion", IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 11, No. 6,p.p.781-793, 1995. [9] J.Gray, "The Mechanism of Locomotion In Snakes", Journal of Experimental Biology, vol. 23, No. 2, p.p.101-123,1994. [10] J.L.Meriam, L.G.Kraige, "Engineering Mechanics Statics",2nd edition, John Wiley, 368. 1990. [11] H. W. Lissmann, " Rectilinear Locomotion In a Snake", Journal of Experimental Biology, vol. 10,p.p. 368-379, 1950. [12] Moon BR, Gans C. "Kinematics, muscular activity, and propulsion in gopher snakes", Journal of Experimental Biology, 2669– 2684, 1998. [13] Shimizu M., Mori T., Ishiguro A.; “A Development of a Modular Robot That Enables Adaptive Reconfiguration”, Proc. of IEEE/RSJ, International Conference on Intelligent Robots and Systems, China, 2006. [14] S. Hirose, "Biologically Inspired Robots", Oxford university press. 1993. [15] A. M. Cardona1, J. I. Barrero2, C. Ot´ alora1and C. Parra1, "Serpentine locomotion articulated chain: ANA II", Woodhead Publishing Ltd 179 ABBI 2005 Vol. 2 No. 3–4 pp. 179–185 [16] Y. Shan, Y. Koren, "Design and Motion Planning of a Mechanical Snake", IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 23, No. 4, July/August 1993, pp. 1091-1100. [17] C. Cans, "How Snakes Move", Journal of Experimental Biology,1950, pp. 82-96. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,678 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,591 |
||