پیوندهای مفید
آمار
| تعداد نشریات | 8 |
| تعداد شماره‌ها | 417 |
| تعداد مقالات | 5,494 |
| تعداد مشاهده مقاله | 6,136,520 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 5,380,669 |
کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور در یک حرکت مقید | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 3، دوره 54، شماره 10، دی 1401، صفحه 2255-2276 اصل مقاله (10.5 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2022.21308.7420 | ||
| نویسندگان | ||
| علی سلطانی* 1؛ محمد حسین کمری2 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز ، ایران | ||
| چکیده | ||
| امروزه استفاده از پهپادها برای انجام خودکار فعالیت‌هایی نظیر امور عمرانی، عملیات امداد و نجات و ماموریت‌های نظامی، با هدف افزایش سرعت و دقت، حفظ نیروی انسانی و کاهش هزینه‌ها در حال گسترش است. با توجه به این رویکرد، در این مقاله نیز با هدف استفاده از سیستم کوادروتور – آونگ معکوس کروی برای انجام عملیاتی نظیر رنگ‌آمیزی و نظافت در سقف‌های مرتفع، مساله‌ی کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور که حرکت آن در راستای قائم مقید شده است، مورد مطالعه قرار گرفته است. در این راستا، ابتدا با استفاده از قوانین نیوتن – اویلر، معادلات حرکت حاکم بر سیستم کوادروتور – آونگ معکوس در حالت مقید استخراج و سپس با ارائه‌ی مدلی برای نیروی مقید کننده، یک سیستم کنترلی سلسله مراتبی شامل حلقه‌ی کنترلی موقعیت – نیرو، حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری پاندول معکوس و حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری کوادروتور، ارائه شده‌است. قوانین کنترلی حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری پاندول معکوس و حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری کوادروتور، با استفاده از مفاهیم مطرح در کنترل هندسی طراحی شده‌اند. در نهایت، عملکرد کنترل‌کننده طراحی شده توسط شبیه‌سازی مورد بررسی قرار گرفته است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| کنترل هیبریدی؛ کوادروتور؛ پاندول معکوس کروی؛ کنترل سلسله مراتبی؛ کنترل هندسی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Hybrid Position and Force Control for a Spherical Inverted Pendulum Connected to a Quadrotor in a Constrained Motion | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Ali Soltani1؛ Mohammad Hussain Kamari2 | ||
| 1صنعتی سهند-مهندسی مکانیک | ||
| 2Faculty of Mechanical Engineering, Sahand University of Technology, Tabriz, Iran | ||
| چکیده [English] | ||
| Today, the use of drones to automate activities such as civil works, rescue operations, and military missions is expanding to increase speed and accuracy, retaining manpower and reducing costs. According to this approach, in this paper, hybrid control of position and force for a spherical inverted pendulum on top of a quadrotor whose motion is constrained in the vertical direction is studied to enable the quadrotor-spherical inverted pendulum system to perform operations such as painting and cleaning on high ceilings. In this regard, first using Newton-Euler laws, the equations of motion governing the quadrotor-inverted pendulum system in the constrained motion are extracted, and then by presenting a model for the constraint force, a hierarchical control system including position-force control loop, inverted pendulum orientation control loop and quadrotor orientation control loop is provided. Proposed Control laws for the inverted pendulum orientation control loop and the quadrotor orientation control loop are designed using some theorems of geometric control methods. Finally, to study the performance of the proposed control method, some numerical simulations have been performed. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Hybrid control, Quadrotor, Spherical inverted pendulum, Hierarchical control, Geometric control | ||
| مراجع | ||
|
[1] I. Soubry, P. Patias, V. Tsioukas, Monitoring vineyards with UAV and multi-sensors for the assessment of water stress and grape maturity, Journal of Unmanned Vehicle Systems, 5(2) (2017) 37-50. [2] N. Metni, T. Hamel, A UAV for bridge inspection: Visual servoing control law with orientation limits, Automation in Construction, 17(1) (2007) 3-10. [3] Y. Naidoo, R. Stopforth, G. Bright, Development of an UAV for search & rescue applications, in: IEEE Africon '11, 2011, pp. 1-6. [4] T. Elmokadem, Distributed Coverage Control of Quadrotor Multi-UAV Systems for Precision Agriculture, IFAC-PapersOnLine, 52(30) (2019) 251-256. [5] A. Eresen, N. İmamoğlu, M. Önder Efe, Autonomous quadrotor flight with vision-based obstacle avoidance in virtual environment, Expert Systems with Applications, 39(1) (2012) 894-905. [6] T. Yoshikawa, Dynamic hybrid position/force control of robot manipulators--Description of hand constraints and calculation of joint driving force, IEEE Journal on Robotics and Automation, 3(5) (1987) 386-392. [7] S. Wen, J. Han, Z. Ning, Y. Lan, X. Yin, J. Zhang, Y. Ge, Numerical analysis and validation of spray distributions disturbed by quad-rotor drone wake at different flight speeds, Computers and Electronics in Agriculture, 166 (2019) 105036. [8] H. Tsukagoshi, M. Watanabe, T. Hamada, D. Ashlih, R. Iizuka, Aerial manipulator with perching and door-opening capability, in: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2015, pp. 4663-4668. [9] D. Sayfeddine, A.G. Bulgakov, T.N. Kruglova, Intelligent passively stabilized quadrotor, IOP Conference Series. Earth and Environmental Science, 87(3) (2017). [10] N. Azami, P. Zarafshan, A.M. Kermani, M. Khashehchi, Design and Analysis of an Armed-Octorotor to Prune Trees near the Power Lines, in: 16th International Conference of Iran Aerospace Society, Tehran, 1395. [11] C. Zhang, H. Hu, D. Gu, J. Wang, Cascaded control for balancing an inverted pendulum on a flying quadrotor, Robotica, 35(6) (2017) 1263-1279. [12] M. Hehn, R.D. Andrea, A flying inverted pendulum, in: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011, pp. 763-770. [13] C. Raimúndez, J.L. Camaño, A. Barreiro, 1tabilizing an inverted spherical pendulum using a scale quad-rotor, in: The 4th Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent, 2014, pp. 111-116. [14] A.M. Bloch, C. Dong Eui, N.E. Leonard, J.E. Marsden, Controlled Lagrangians and the stabilization of mechanical systems. II. Potential shaping, IEEE Transactions on Automatic Control, 46(10) (2001) 1556-1571. [15] T.A. Tamba, Y.Y. Nazaruddin, E. Juliastuti, The Regulation of a Quadrotor UAV Carrying a Pendulum using Receding Horizon Control, in: 2020 12th International Conference on Information Technology and Electrical Engineering (ICITEE), 2020, pp. 63-67. [16] T. Ibuki, Y. Tadokoro, Y. Fujita, M. Sampei, 3D inverted pendulum stabilization on a quadrotor via bilinear system approximations, in: 2015 IEEE Conference on Control Applications (CCA), 2015, pp. 513-518. [17] M. Kanazawa, S. Nakaura, M. Sampei, Inverse optimal control problem for bilinear systems: Application to the inverted pendulum with horizontal and vertical movement, in: Proceedings of the 48h IEEE Conference on Decision and Control (CDC) held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference, 2009, pp. 2260-2267. [18] C. Hintz, S. Ahmad, J. Kloeppel, R. Fierro, Robust hybrid control for swinging-up and balancing an inverted pendulum attached to a UAV, in: 2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2017, pp. 1550-1555. [19] F. Cai, T. Lai, Q. Chai, W. Wang, Trajectory tracking problem of a quad-rotor Pendulum, in: 2016 Chinese Control and Decision Conference (CCDC), 2016, pp. 578-582. [20] W.W. Gunawan, A. Likafia, E. Joelianto, A. Widyotriatmo, Inverted Pendulum stabilization with flying quadrotor, Internetworking Indonesia Journal, 10 (2018) 29-35. [21] S. Krafes, Z. Chalh, A. Saka, Vision-based control of a flying spherical inverted pendulum, in: 2018 4th International Conference on Optimization and Applications (ICOA), 2018, pp. 1-6. [22] J. Lu, Y. Yang, X. Jin, Quadrotor inverted Pendulum control based on improved Particle Swarm Optimization, in: Proceeding - 2021 China Automation Congress, CAC 2021, 2021, pp. 6280-6285. [23] S. Krafes, Z. Chalh, A. Saka, Visual servoing of a spherical inverted pendulum on a quadrotor using backstepping controller, International Review of Aerospace Engineering, 11(1) (2018) 6-14. [24] A.A. Mian, W. Daobo, Modeling and Backstepping-based Nonlinear Control Strategy for a 6 DOF Quadrotor Helicopter, Chinese Journal of Aeronautics, 21(3) (2008) 261-268. [25] A. Nayak, R.N. Banavar, D.H.S. Maithripala, Stabilizing a spherical pendulum on a quadrotor, Asian Journal of Control, 24(3) (2022) 1112-1121. [26] S.K. Phang, K. Li, K. Yu, B. Chen, T. Lee, Systematic Design and Implementation of a Micro Unmanned Quadrotor System, Unmanned Systems, 2 (2014) 1-21. [27] A. Malekshahi, M. Mirzaei, S. Aghasizade, Non-Linear Predictive Control of Multi-Input Multi-Output Vehicle Suspension System, Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control, 34(1) (2015) 87-105. [28] F. Bullo, A.D. Lewis, Stabilization and tracking for fully actuated systems, in: F. Bullo, A.D. Lewis (Eds.) Geometric Control of Mechanical Systems: Modeling, Analysis, and Design for Simple Mechanical Control Systems, Springer New York, New York, NY, 2005, pp. 529-558. [29] S. Bouabdallah, Design and control of quadrotors with application to autonomous flying, PhD Dissertation, EPFL, Lausanne, 2007. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 446 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,599 |
||