آمار
| تعداد نشریات | 4 |
| تعداد شماره‌ها | 157 |
| تعداد مقالات | 2,496 |
| تعداد مشاهده مقاله | 1,166,778 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 908,396 |
طراحی کنترل کننده‌ی وضعیت تطبیقی برای سیمولاتور آزمایشگاهی سمت فضاپیما | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده ، انتشار آنلاین از تاریخ 19 آبان 1395 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2016.764 | ||
| نویسندگان | ||
مهدی نبی پور1؛ منصور کبگانیان2؛ فرهاد فانی صابری  3
| ||
| 1کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک | ||
| 2دانشگاه صنعتی امیرکبیر - مهندسی مکانیک | ||
| 3دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله پس از معرفی مختصری از سیمولاتور سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. بدلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های سیمولاتور سمت، در دینامیک سیمولاتور از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل کننده‌ی وضعیت تطبیقی برای کنترل سیمولاتور سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به منظور جلوگیری از پدیده تکینگی در روابط حاکم، از پارامترهای رودریگز برای نمایش سینماتیک سیمولاتور استفاده می‌شود. ابتدا روابط حاکم بر سیمولاتور به فرم رباتیکی استخراج می‌شود. سپس پارامترهای تانسور ممان اینرسی سیمولاتور سمت و ضرایب اصطکاک ویسکوز بعنوان پارامترهای نامعلوم سیستم انتخاب می‌شوند. در مرحله بعد با تعریف یک تابع لیاپانوف و بررسی پایداری سیستم، پارامترها به گونه‌ای تخمین زده می‌شوند که خطا محدود شده و سیستم پایدار گردد. در مرحله بعد شبیه‌سازی سیستم در نرم‌افزار متلب انجام شده و تخمین پارامترهای تانسور اینرسی و ضرایب اصطکاک ویسکوز بدست می‌آیند. در نهایت با بدست آمدن نمودارهای مربوط به سرعت عملگرهای چرخ عکس‌العملی نشان داده خواهد شد که این کنترل کننده‌ی وضعیت قابلیت پیاده‌سازی بر روی سیمولاتور سمت امیرکبیر را دارد. | ||
| کلیدواژه ها | ||
| ماهواره؛ سیمولاتور سمت؛ فرم رباتیکی دینامیک ماهواره؛ کنترل تطبیقی؛ تخمین پارامترها | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Designing an adaptive control algorithm for Amirkabir's laboratory attitude simulator of a spacecraft | ||
| چکیده [English] | ||
| In this paper, after presenting a brief introduction about Amirkabir University of Technology's attitude simulator, governing equations are obtained. Viscous friction model is chosen to model the existing friction in the bearings of the attitude simulator. The main purpose of this paper is to design an adaptive attitude control algorithm for the attitude simulator in order to control it in the desired path and estimate the coefficients of friction due to simulator's bearings. In order to prevent singularity in simulations Rodriguez parameters are used for kinematics representation. Firstly, the governing equations are transformed into robotic form. The moments of inertia and coefficients of viscous friction model are assumed as uncertainties. Then, by introducing a Lyapunov function, the stability of the system is checked and the parameters are estimated. The adaptation law is obtained by the Lyapunov function and the stability of the system is then proved. Eventually, the simulation is done in Matlab software package and the parameters of moment of inertia matrix and coefficients of viscous friction model are estimated. During the simulation the rotational velocity of the reaction wheels are obtained and it is shown that this attitude control algorithm is implementable on the attitude simulator. | ||
| کلیدواژه ها [English] | ||
| Satellite, Attitude Simulator, Robotic form of satellite dynamic equation, Adaptive Control, Parameter estimation | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 551 |
||
