آمار
| تعداد نشریات | 4 |
| تعداد شماره‌ها | 157 |
| تعداد مقالات | 1,845 |
| تعداد مشاهده مقاله | 1,007,692 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 784,062 |
ارائه یک الگوریتم جدید برای پارک موازی خودرو مبتنی بر طراحی مسیر با انحنای پیوسته کلوتوئید | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده ، انتشار آنلاین از تاریخ 19 آبان 1395 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2016.778 | ||
| نویسندگان | ||
علیرضا خدایاری  1؛ سحاب فرجاد باستانی2
| ||
| 1دانشگاه ازاد اسلامی واحد پردیس*مهندسی مکانیک | ||
| 2دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| یکی از دستاورد‌های صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سیستم انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد که این سیستم میتواند بدون دخالت یا با راهنمایی انسان خودرو را در محل مورد نظر پارک نماید. در این مقاله با ارایه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ایمن است به گونه‌ای که خودرو برخوردی با موانع اطراف جایگاه پارک نداشته باشد. با استفاده از این مسیر سیستم قادر است خودرو را تنها با یک مانور در فضایی برابر با 6/1 برابر طول خودرو پارک نماید.از مزایای الگوریتم پیشنهادی نحوه کنترل حرکت خودرو برای انجام عملیات پارک می‌باشد. بدین صورت که با تبدیل مسأله حرکت خودرو بر روی مسیر دلخواه به مسأله کنترل حرکت خودرو با سرعت معین، میزان خطای ایجادشده در فرایند حرکت خودرو به سمت محل مورد نظر به حداقل ممکن رسیده‌است. با استفاده از این الگوریتم خودرو برای انجام عملیات پارک با سرعتی کاملاً یکنواخت و بر روی مسیری هموار حرکت خواهد نمود، بنابراین مسیر طراحی‌شده در مقایسه با روش‌های دیگر طراحی مسیر از راحتی سفر بیشتری برخوردار است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی الگوریتم برای شرایط واقعی یک خودرو، دقت بالا وصحت عملکرد این الگوریتم را در مقایسه با سایر سیستم‌ها نشان می‌دهد. | ||
| کلیدواژه ها | ||
| پارک خودرو؛ پارک موازی؛ منحنی کلوتوئید؛ طراحی مسیر حرکت؛ پیوسته سازی مسیر | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| A Novel Algorithm for Automatic Parallel Parking a Car Based On Continuous-Curvature Clothoid Path Planning | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Sahab Farjad Bastani | ||
| چکیده [English] | ||
| Nowadays making car intelligent consists wide range of their subsystems control. Intelligent Parallel parking without human interposition can be mentioned as an automobile industrial achievement in recent years. For this aim, many methods were investigated by researchers in universities and industrial companies. It had been tried in this paper with a new algorithm based on specification of continuous curvature Clothoid to design a suitable path for parallel parking. Car movement in this smooth path is safe, continuous and with constant velocity. By this algorithm, the system can park the car with single maneuver in a space with 1.6 times of car length. One of the advantages of our new algorithm is control method of car movement to the parking slot. In this method we change the question of controlling car movement in desired path, to question of control the velocity of the car to desired value. So we could reach more precision in car movement from start to goal position. As steering and linear car velocities are constant, car will move in stable speed and smooth path while driving to the parking slot, so our algorithm has more driving comfort in comparison with other path planning algorithms. The results of implementation in real situations shows high accuracy and popper performance compared with other algorithms. | ||
| کلیدواژه ها [English] | ||
| Automobile parking, parallel parking, Clothoid curvature, path planning, path smoothing | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 316 |
||
