بهبود طراحی روباتهای متحرک مارشکل با استفاده از آناتومی مار | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 2، دوره 42، شماره 3، 1389، صفحه 9-20 اصل مقاله (921.25 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2011.244 | ||
| نویسندگان | ||
| فرشاد برازنده* 1؛ محمدصادق حیدرزاده2؛ سیدمهدی رضاعی3؛ محمد علی سادات4؛ سیف دلیل صفایی5 | ||
| 1نویسنده مسئول و استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 2کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 3دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 4دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 5کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین | ||
| چکیده | ||
| بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشکل است تا قابلیت تبدیل آنها به یک روبات صنعتی متحرک افزایش یابد. نتیجه این کار یافتن اثر آناتومی مار در کاهش گشتاور محرکها و طرز تولید نقاط تکیه گاهی در حرکت موجی کناری است که به طراحی روباتهای مارشکل بدون چرخ کمک میکند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| روبات مارسان؛ حرکت ماری شکل؛ کاهش گشتاور؛ آناتومی مار | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,727 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,661 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,380,810 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,939,372 |