طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی ماهر ابر افزونه برای حرکتی بدون برخورد، با بکارگیری یک الگوریتم ژنتیک دو لایه | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 5، دوره 41، شماره 1، 1388، صفحه 39-47 اصل مقاله (531.66 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2009.255 | ||
| نویسندگان | ||
| مصطفی غیور1؛ محمود کریمی2 | ||
| 1استادیار دانشک ه مه سی مکانیک ، دانشگاه ص عتی اصفهان | ||
| 2دانشجوی دکترای راحی کاربردی ، دانشک ه مه سی مکانیک ، دانشگاه ص عتی خواجر نصیر ال ین وسی | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| طراحی مسیر؛ بازوی مکانیکی ابرافزونه؛ الگوریتم ژنتیک دو لایه؛ شرط نداشتن برخورد | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,500 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,664 |
||