حل مساله سینماتیک مستقیم ربات های کابلی نامقید با استفاده از شبکه عصبی به منظور استفاده همزمان در الگوریتم های کنترلی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 4، دوره 52، شماره 1، فروردین 1399، صفحه 43-56 اصل مقاله (2.56 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2017.12945.5480 | ||
| نویسندگان | ||
| علی افلاکیان1؛ نیما کرباسی زاده1؛ مهدی طالع ماسوله* 2؛ احمد کلهر3 | ||
| 1کارشناسی ارشد، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| 2دانشگاه تهران-دانشکده برق و کامپیوتر | ||
| 3استادیار، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله به بحث، بررسی و توسعه الگوریتم طراحی مسیر برای مأموریت تعقیب هدف متحرک پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته می شود. مطابق با الزامات هواپیمای بدونسرنشین بال ثابت، برای تعقیب هدف متحرک و همچنین مأموریت دوری از موانع در محیطهای پیچیده، الگوریتم جدیدی از ترکیب الگوریتم میدان برداری لیاپانوف با الگوریتم میدان پتانسیل بهبود یافته ارائه می شود. الگوریتم دینامیکی جدید ارائه شده از مزایای الگوریتم پتانسیل بهبود یافته برای دوری از موانع و همچنین از قابلیت الگوریتم میدان برداری لیاپانوف برای تعقیب اهداف متحرک استفاده می نماید. از مزایای این الگوریتم، درلحظه یا برخط بودن و پویایی آن برای تعقیب هدف متحرک و در عین حال دوری از موانع و همچنین قابلیت محاسباتی سریع می باشد که سبب می شود الگوریتم در محیطهای پیچیده به خوبی عمل نماید. در ادامه الگوریتم ارائه شده برای پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین طراحی می شود. نتایج ارائه شده به خوبی بیانگر آن است که الگوریتم ترکیبی ارائه شده، قابلیت پیاده سازی در محیطهای پیچیده را دارا می باشد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات کابلی؛ ربات نامقید؛ سینماتیک مستقیم؛ شبکه عصبی؛ کنترل سینماتیکی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,446 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,675 |
||