طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مقید تطبیقی برای سامانه ارزان قیمت ترکیبی ناوبری اینرسی- موقعیت یاب جهانی در محیط های شهری | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 17، دوره 52، شماره 5، مرداد 1399، صفحه 1333-1348 اصل مقاله (2.23 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2019.14892.5971 | ||
| نویسندگان | ||
| سعید خان کلانتری1؛ صدرا رفعت نیا2؛ حسن محمدخانی* 3؛ محسن حاجی زاده4 | ||
| 1دانشکده برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران | ||
| 3دانشکده هوا فضا، دانشگاه امام حسین، تهران، ایران | ||
| 4دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه امام حسین، تهران، ایران، | ||
| چکیده | ||
| در سامانههای ناوبری اینرسی، به دلیل وجود عدم قطعیتهای ناشی از نویز و بایاس حسگرهای اینرسی ارزانقیمت، خطای موقعیتیابی در مدت زمان کوتاه، افزایش چشمگیری پیدا میکند. بنابراین ترکیب آن با یک سامانه کمکی مانند سامانه موقعیتیاب جهانی به منظور کاهش خطای سامانه ناوبری اینرسی توسط یک الگوریتم تخمینزن مناسب پیشنهاد میشود. در مناطق شهری به دلیل نزدیکی به درختان و ساختمانهای بزرگ، امکان قطعی سیگنال سامانه موقعیتیاب جهانی وجود دارد. در همین راستا به منظور ارائه دادههای قابل اطمینان در مواقع قطعی سامانه موقعیتیاب جهانی،دراین مقاله به ارائه الگوریتم تخمین مقید تطبیقی برای سامانه ترکیبی ناوبریاینرسی-موقعیتیاب جهانی پرداخته میشود. در این تخمینزن، ابتدا قیودی مناسب با استفاده از فرضیاتی در مورد سرعتهای خودرو و همچنین قیود ارتفاع براساس دادههای فشارسنج تعریف شده و سپس به ارائه الگوریتم تخمین مقید براساس قیود، پرداخته میشود. همچنین به منظور کاهش خطای تخمین از منطق فازی نوع 2 برای تنظیم پارامترهای تخمینزن متناسب بامانور خودرو استفاده می شود. به منظور صحهگذاریالگوریتم ارائه شده از تست خودرو استفاده میشود. نتایج حاصلنشان میدهد که با استفاده ازالگوریتم طراحی شده،دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به حالت نامقید به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت. | ||
| کلیدواژهها | ||
| سامانه ناوبری اینرسی متصل به بدنه؛ سامانه موقعیتیاب جهانی؛ تخمین مقید؛ منطق فازی نوع 2؛ قطعی سیگنال | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,047 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,457 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,375,059 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,933,326 |