مقایسه عملکرد کینتواستاتیکی مکانیزمهای موازی کروی مستخرج از سنتز نوعی با مدلسازی لقی در مفاصل غیر فعال | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 15، دوره 52، شماره 5، مرداد 1399، صفحه 1301-1318 اصل مقاله (2.97 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2019.14725.5932 | ||
| نویسندگان | ||
| سید مجتبی سید موسوی1؛ مهدی طالع ماسوله* 2؛ احمدرضا خوگر3 | ||
| 1محقق، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| 2آزمایشگاه تعامل انسان و ربات-دانشکده برق و کامپیوتر-دانشگاه تهران | ||
| 3مهندسی مکانیک، مجتمع دانشگاهی مواد و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده میشود. تاکنون آرایشهای سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداولترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-آر.آر.آر است که ساختاری بیشینه مقید بوده و موجب دشواریهایی در ساخت و مونتاژ این ربات میشود. در این مقاله دو ساختار نابیشینهمقید 3-آر.آر.اِس و 3-آر.اِس.آر مستخرج از سنتز نوعی، از نقطه نظر دقت بر اساس لقی مفاصل با ساختار بیشینه مقید مورد مقایسه قرار گرفتهاند. بدین منظور ابتدا مدلی برای خطای سکوی متحرک بر مبنای لقی مفاصل معرفی شده است که به یک مسئله بهینهسازی محدب منجر میشود. سپس بیشینه شش مؤلفه خطای سکوی متحرک در بیش از 1000 جهتگیری مختلف از فضای کاری تعریف شده برای هر یک از رباتها محاسبه شده است. نتایج نشان دادند که خطای مجری نهایی به پیکربندی ربات بستگی دارد. همچنین با مقایسه نتایج مشخص شد که ساختار 3-آر.آر.آر خطای جابجایی نقطهای کمتری نسبت به سایرین دارد، در حالیکه خطای جهت گیری ساختار 3-آر.آر.اِس کمتر از دو ساختار دیگر است که نشان میدهد میتوان از ساختارهای نابیشینه مقید به جای ساختار بیشینه مقید در طراحی این ربات استفاده نمود. در نهایت نیز مقایسهای بین شاخصهای عملکردی کینتواستاتیکی با مدل ارائه شده صورت گرفته است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات موازی کروی؛ تحلیل دقت؛ لقی مفصل؛ حساسیت سینماتیکی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,021 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,272 |
||