طراحی مسیر کوادروتورهای همکار بهوسیله آرایش رهبر-پیرو بر مبنای کمترین انرژی مصرفی به منظور حمل بار | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 1، دوره 52، شماره 12، اسفند 1399، صفحه 3327-3340 اصل مقاله (2.28 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2019.15994.6245 | ||
| نویسندگان | ||
| حسین کیائی1؛ حمیدرضا حیدری* 2 | ||
| 1مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه ملایر، ملایر | ||
| 2دانشگاه ملایر | ||
| چکیده | ||
| امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل هزینه پایین، قدرت مانور بالا، بقای خوب در هر دو زمینه نظامی و تجاری مورد توجه بسیار قرار گرفته اند. هنگام تعیین یک مأموریت برای چنین سیستمهایی، طراحی مسیر، عنصر حیاتی کل سیستم است. در میان وسایل هوایی بدون سرنشین، کوادروتورها از اهمیت بیشتری برخوردارند. توانایی های این وسیله در حمل و نقل بار هوایی توجه بسیاری از گروههای تحقیقاتی در سراسر جهان را به خود جلب کرده است. در این پژوهش طراحی مسیر بر مبنای کمترین انرژی مصرفی به منظور حمل بار مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از این پژوهش بررسی تأثیر تابع هدف پیشنهادی به منظور طراحی مسیر بهینه برای حمل بار بر مبنای کاهش انرژی مصرف شده کوادروتورها می باشد. نتایج بیانگر کاهش ۳۵/۲۹% میانگین انرژی مصرفی یک کوادروتور در حالت همکار نسبت به یک کوادروتور در حالت انفرادی بود. همچنین این موضوع نشانگر افزایش ظرفیت حمل بار در حالت گروهی می باشد. از سوی دیگر آرایش رهبر پیرو مورد نظر نیز با توجه به روابط تعریف شده ایجاد، و تا انتهای مسیر حفظ شده است. نتایج شبیه سازی قدرت روش و توانایی آن برای حل مسائل پیچیده نظیر طراحی مسیر حرکت کوادروتورهای همکار به منظور حمل بار را نشان می دهد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| طراحی مسیر؛ رباتهای همکار؛ کوادروتور؛ کنترل بهینه؛ انتقال بار | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,706 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 4,089 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,374,986 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,933,230 |