جابجایی صفحهای جسم توسط گیرش با چند انگشت یک دست متحرک ربات تحت قید غلتش ناب | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 16، دوره 53، شماره 2، اردیبهشت 1400، صفحه 943-958 اصل مقاله (2.95 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2019.16328.6334 | ||
| نویسندگان | ||
| سلمان احمدی؛ رامبد رستگاری* | ||
| گروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران | ||
| چکیده | ||
| گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری میباشد. در مطالعات انجام پذیرفته تاکنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله علاوه بر بررسیهای معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره بر روی یک دست متحرک ربات در صفحه، که نوک انگشتها به صورت نیمکره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی میشود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله پایه متحرک، انگشتها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود. تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشتها بر سطح جسم موثر میباشد. نتایج شبیهسازیهای انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط مجموعة انگشتان و پایه متحرک خواهد بود. | ||
| کلیدواژهها | ||
| گرفتن دو انگشتی؛ پایداری؛ کنترل جسم؛ نوک انگشتان؛ کنترل امپدانس چندگانه | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,012 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,021 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 454 |
| تعداد مقالات | 5,761 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,353,718 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,907,116 |