طراحی مسیر و کنترل ربات سیار اجتماعی در محیط با موانع متحرک بهمنظور رسیدن به هدف سیار با استفاده از کنترل فازی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 19، دوره 53، شماره 2، اردیبهشت 1400، صفحه 993-1014 اصل مقاله (2.68 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2019.16409.6362 | ||
| نویسندگان | ||
| سید داوود نیکخوی تنها1؛ محرم حبیب نژاد کواریم* 2؛ سیاوش فتح الهی دهکردی3 | ||
| 1مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 2علم و صنعت*مهندسی مکانیک | ||
| 3آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، طراحی یک سیستم کنترل فازی بهمنظور مسیریابی و کنترل ربات سیار در محیط اجتماعی با حضور موانع مورد بررسی قرار میگیرد. الگوریتم کنترلی ارائه شده با دریافت موقعیت هدف، مسیر مناسب جهت رسیدن به آنرا بدون برخورد با موانع تولید مینماید. در بررسی موانع، فرض براین است که بهصورت ثابت و متحرک ازجمله انسان در محیط حضور دارند. همچنین، حرکت ربات بهگونهای تنظیم گردیده که موجب ایجاد ترس یا تغییر رفتار حرکتی افراد نشود. سیستم فازی مورد استفاده دارای چهار ورودی (فاصله مانع با ربات، زاویهی نسبی آن، سرعت نزدیک شدن به ربات و زاویهی نسبی هدف) و دو خروجی (سرعت خطی و زاویهای پایه) میباشد. این سیستم در حالتهای مختلف با لحاظ حرکت موانع و هدف مورد بررسی قرار میگیرد. بهمنظور صحتسنجی این روش، علاوه بر طراحی رابط گرافیکی، سیستم طراحی شده بر روی ربات آزمایشگاهی پیادهسازی میگردد. نتایج علاوه بر بیان اهمیت تعداد داده ارسالی در فاصلههای زمانی مشخص، اثر الگوریتم حضور مانع را نیز مشخص مینمایند. بنابراین نوآوری اصلی این مقاله، نحوه انتخاب ورودی و خروجیهای منطق فازی و استفاده از قواعد فازی بمنظور حرکت ربات در مجاورت موانع میباشد. چنین کنترلی سبب میگردد افرادی که نزدیک ربات تردد میکنند، ترس از برخورد را احساس نکنند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| کنترل فازی؛ ربات سیار اجتماعی؛ مسیریابی هوشمند؛ هدف کنترلی متغیر با زمان؛ رابط گرافیکی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,871 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 2,743 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 458 |
| تعداد مقالات | 5,782 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,515,196 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 7,057,149 |