کاهش گشتاور محرکهای ربات موازی دو درجه آزادی با وزنههای تعادل و طراحی مسیر | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 1، دوره 53، شماره 4 (Special Issue)، تیر 1400، صفحه 2409-2422 اصل مقاله (2.43 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2020.17378.6585 | ||
| نویسندگان | ||
| مجتبی ریاحی وزواری* 1؛ امین نیکوبین1؛ علی قدوسیان2 | ||
| 1آزمایشگاه رباتیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران | ||
| چکیده | ||
| این مقاله به حرکت نقطه به نقطه مجری نهایی ربات موازی دو درجه آزادی با کمترین گشتاور مصرفی میپردازد. روش ارائهشده کاهش اندازه گشتاورهای مفاصل ربات را در حالت دینامیکی در نظر میگیرد. در این روش پارامترهای طراحی و مسیر بهینه ربات به صورت همزمان برای وظیفه نقطه به نقطه ازپیشتعریفشده بدست میآیند. دو وزنه تعادل قابل تنظیم به لینکهای محرک ربات متصل میگردند و جرم و زاویه نصب آنها به عنوان پارامترهای طراحی ربات در نظر گرفته میشوند. برای یافتن مسیر بهینه حرکت ربات از میانیاب اسپیلاین مرتبه سه استفاده میشود. با در نظر گرفتن مینیمم تلاش مصرفی به عنوان تابع هدف مسئله، روش بهینهسازی جام اعداد برای یافتن مقادیر بهینه متغیرهای طراحی مسیر و پارامترهای طراحی ربات استفاده میگردد. نتایج شبیهسازی نشان میدهند که تابع هدف تقریبا به مقدار بهینه صفر دست یافته است. جهت تایید نتایج شبیهسازی و نمایش اثربخشی روش، یک ربات موازی دو درجه آزادی آزمایشگاهی ساخته شده است. با تنظیم پارامترهای طراحی وزنههای تعادل ربات برای حرکت نقطه به نقطه داده شده، محرکهای هوشمند سیستم آزمایشگاهی در حالت کنترل موقعیت راهاندازی میشوند. خروجیهای آزمایشگاهی نشان میدهند که تابع هدف حدود 90 درصد نسبت به طرح رایج ربات کاهش داشته است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| مینیممسازی گشتاور؛ ربات موازی؛ وزنههای تعادل؛ مسیر بهینه؛ بهینهسازی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,142 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,260 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,376,756 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,936,348 |