تخمین سریع جهتگیری اولیه ناوبری اینرسی براساس فیلتر کالمن و مشاهدهگر مود لغزشی مرتبه بالا | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 9، دوره 53، شماره 6، شهریور 1400، صفحه 3571-3586 اصل مقاله (2.17 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2020.18407.6815 | ||
| نویسندگان | ||
| سعید خان کلانتری1؛ کاظم حیدری2؛ محسن حاجی زاده3؛ حسن محمدخانی* 4 | ||
| 1دانشکده برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران | ||
| 2دانشکده برق، دانشگاه تربیت مدرس | ||
| 3دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه امام حسین، تهران، ایران، | ||
| 4دانشکده هوا فضا، دانشگاه امام حسین، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| سیستم ناوبری اینرسی یک سیستم ناوبری کور بوده و دقت آن کاملا به دقت تخمین شرایط اولیه و بهویژه جهتگیری اولیه وابسته است، به همین دلیل تعیین دقیق جهتگیری اولیه در یک سیستم ناوبری اینرسی بسیار مهم است. در این مقاله یک روش جدید برای افزایش دقت و سرعت همگرایی جهتگیری اولیه در یک سیستم ناوبری اینرسی ارائه شده است. روش ارائهشده در این مقاله یک روش دو مرحلهای است که شامل تلفیق فیلتر کالمن با مشاهدهگر مود لغزشی مرتبه بالا میباشد. در سیستم ناوبری اینرسی خطاهای ترازیابی بسیار سریعتر از خطای زاویه سمت همگرا میشوند، بنابراین همگرایی زاویه سمت زمان زیادی را به زمان تخمین جهتگیری اولیه تحمیل میکند. به همین دلیل در این مقاله در مرحله اول به کمک فیلتر کالمن متغیرهای حالت سیستم تخمین زده میشوند و پس از آنکه متغیرهای حالت به جز زاویه سمت همگرا شدند، مرحله دوم آغاز میشود. در مرحله دوم نتایج تخمین حاصل از فیلتر کالمن بهعنوان ورودی برای تعریف یک سیستم با ورودی نامعین، معادل با سیستم خطای ناوبری اینرسی به کار برده شده و با استفاده از مشاهدهگر مود لغزشی مرتبه بالا، متغیر زاویه سمت، از سیستم جدید با ورودی نامعین تخمین زده میشود. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که استفاده از روش ارائهشده در این مقاله علاوه بر افزایش سرعت همگرایی باعث افزایش دقت تخمین نیز میشود. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ناوبری اینرسی؛ جهتگیری اولیه؛ خطای زاویه سمت؛ فیلتر کالمن؛ مشاهدهگر مود لغزشی مرتبه بالا | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,002 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,327 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,375,696 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,934,625 |