رفتارشناسی حرکتی محرکهای نرم بادی تقویت شده با الیاف بر اساس زاویهی پیچش الیاف | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 5، دوره 53، شماره 8، آبان 1400، صفحه 4565-4580 اصل مقاله (2.39 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2021.16641.6405 | ||
| نویسندگان | ||
| اشکان فتحیان1؛ گلبرگ نیک آیین1؛ انیس دارمحمدی1؛ حسین میرانژاد1؛ محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی* 2 | ||
| 1دانشگاه تربیت مدرس | ||
| 2عضو هیئت علمی دانشگاه تربیت مدرس | ||
| چکیده | ||
| محرکهای الاستومری تقویت شده با الیاف با کمک نیروی سیال تحریک میشوند و با توجه به زاویهی پیچش الیاف به دور بدنه حرکتهای متفاوتی از خود نشان میدهند. افزایش توجه روزافزون به رباتهای نرم در کاربردهای مختلف، علت مطالعه روی رفتار این گونه محرکها را به خوبی توجیه میکند. پژوهش پیش رو به بررسی تأثیر زاویهی پیچش الیاف بر رفتار حرکتی محرک نرم الاستومری تقویتشده با الیاف با دو مقطع دایره و نیمدایره میپردازد. نتایج شبیهسازی نشان داد که زاویهی تغییر فاز در محرک خطی سیلیکونی 54/2 درجه و در محرک سیلیکونی خطی-پیچشی 30 درجه است. این نتایج همچنین نشان داد که در محرکهای خمشی نیماستوانهای بیشینه خمش در زاویهی پیچش الیاف 90 درجه اتفاق میافتد. ارزیابیهای تجربی جهت کسب اطمینان از نتایج شبیهسازی صورت گرفت. به این منظور محرکهای خطی با چهار زاویهی پیچش الیاف 30، 54/2، 54/3، 75 و 85 درجه، محرکهای خطی-پیچشی با زوایای پیچش الیاف 30، 55، 65 و 85 درجه پادساعتگرد و 45 درجه ساعتگرد و محرک خمشی با زاویه پیچش الیاف 88 درجه ساخته شد و رفتار آنها پس از تحریک ارزیابی شد. نتایج تجربی با حداکثر خطای 14 درصد درستی نتایج شبیهسازی را تائید کرد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| رباتیک نرم؛ محرک نرم؛ محرک نرم تقویت شده با الیاف | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,008 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,118 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 454 |
| تعداد مقالات | 5,760 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,331,270 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,863,254 |