سامانه آمارگیری سریع انبار توسط ریزپرنده مجهز به الگوریتم هدایت و ناوبری تصویری | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 11، دوره 53، شماره 12، اسفند 1400، صفحه 5785-5808 اصل مقاله (4.51 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2021.19428.7022 | ||
| نویسندگان | ||
| حمیدرضا فهیمی1؛ ابوالقاسم نقاش* 2 | ||
| 1دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران | ||
| 2صنعتی امیرکبیر*مهندسی هوافضا | ||
| چکیده | ||
| مقاله حاضر، تلاشی است در راستای ادغام فنون بینایی رایانه و هدایت و کنترل پرندههای بدون سرنشین جهت طراحی و بهینهسازی یک مأموریت خودکار انجامشده توسط یک ریزپرنده، به نحوی که انجام خودکار مأموریت نسبت به انجام آن توسط انسان، به نحو قابلقبولی بهصرفهتر باشد. سامانهای جهت مدیریت فضای انبار به وسیله ریزپرنده مجهز به یک دوربین جلو ارائه گردیدهاست. الگوریتمهای بینایی رایانه برای ریزپرنده امکان یافت موقعیت بستهها، تأیید وجود یا عدم وجود یک بسته در انبار و آمارگیری کل انبار در زمان کوتاه را فراهم میسازد. روشی نوآورانه برای درک قفسههای انبار و بستههای موجود در آن توسط تصویر دوربین ارائه گردیدهاست که سامانه را قادر میسازد که به صورت آنی، ضمن انجام عمل آمارگیری از قفسهها، مسیر حرکت بهینه را برای ریزپرنده تشخیص داده و سپس با پیروی از آن، مأموریت را در زمانی سریعتر نسبت به روشهای هدایتی متداول کامل سازد. الگوریتم هدایتی طوری طراحی شدهاست که بازدهی عملیات خودکار نسبت به انجام عملیات توسط انسان به طور قابلتوجهی افزایش یابد. سامانه مورد پیادهسازی قرارگرفته و داده خروجی آزمایش ارائه شده است. آزمایشها حکایت از موفقیت سامانه در تأمین امنیت عملیات خودکار، ضمن کاهش زمان مأموریت دارد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| بینایی ماشین؛ ریزپرنده؛ هدایت تصویری؛ ربات انبارگرد؛ بهینهسازی مسیر | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,471 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,097 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,374,986 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,933,230 |