یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید مبتنی بر روش مدل چندگانه تعاملی در سامانه ناوبری تلفیقی سامانه موقعیتیاب جهانی و سامانه ناوبری اینرسی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 2، دوره 54، شماره 12، اسفند 1401، صفحه 2725-2740 اصل مقاله (2.86 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2023.21380.7441 | ||
| نویسندگان | ||
| حسین حیدری صدرآبادی؛ الهه سادات عبدالکریمی؛ سید محمدرضا موسوی میرکلائی* | ||
| دانشکدهی مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، جهت افزایش دقت ناوبری در تلفیق سامانه موقعیتیاب جهانی و سامانه ناوبری اینرسی، یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید به نام فیلتر کالمن توسعهیافته ردیابی قوی تصحیحشده مدل چندگانه تعاملی طراحی شده است. در ساختار پیشنهادی، ضمن استفاده از معادلات ناوبری اینرسی و معادلات ردیابی بهمنظور بهبود دقت موقعیت و سرعت، برای افزایش دقت زوایای وضعیت، از روشهای تخمین وضعیت مبتنی بر ژیروسکوپ، شتابسنج و سامانه موقعیتیاب جهانی بهره برده شده است. همچنین، بهمنظور مقاومسازی فیلتر کالمن توسعهیافته در مقابل خطای مدلسازی، از روش ردیابی قوی تصحیحشده استفاده شده است. سپس، روش پیشنهادی با استفاده از دادههای جمعآوریشده در یک آزمایش میدانی واقعی توسط هواپیما راستیآزمایی شد و در ادامه، نتایج روش پیشنهادی با نتایج روشهای فیلترینگ غیرمستقیم فیلتر کالمن متداول، فیلترینگ مستقیم فیلتر کالمن خنثی و فیلتر کالمن توسعهیافته مدل چندگانه تعاملی مقایسه شدند. نتایج بهدستآمده عملکرد دقیقتر روش پیشنهادی را در مقایسه با سه روش قبلی در تلفیق سامانههای موقعیتیاب جهانی و ناوبری اینرسی نشان دادهاند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| سامانه موقعیتیاب جهانی؛ سامانه ناوبری اینرسی؛ فیلترینگ مستقیم؛ تخمین مدل چندگانه؛ مدل چندگانه تعاملی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 840 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 928 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,380,810 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,939,372 |