روشی کاربردی برای کنترل مسیر ربات موازی بر پایۀ سطح لغزش با ضرایب تنظیم شوندۀ فازی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 6، دوره 55، شماره 2، اردیبهشت 1402، صفحه 257-282 اصل مقاله (2.74 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2023.21694.7491 | ||
| نویسندگان | ||
| بابک تاران1؛ مصطفی برغندان2؛ علی اکبر پیر محمدی* 3؛ صالح مبین3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران | ||
| 2گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران | ||
| 3گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران | ||
| چکیده | ||
| بازوهای ماهر موازی به دلایلی مانند دقت و صلبیت بالا، سرعت و شتاب زیاد و در مقابل، اینرسی پایین مورد توجه صنایع مختلف قرار دارند. کنترل این نوع سیستمها به دلیل داشتن دینامیک پیچیده و غیرخطی با چالشهایی مواجه است. از میان روشهای متعدد کنترل مسیر رباتها، روشهای گشتاور محاسبه شده و کنترل مد لغزشی از روشهای معروفی هستند که پیشنهاد میشوند. اما در کاربردهای عملی وقتی که سرعت ربات افزایش مییابد، تنظیم ضرایب کنترل کننده بسیار مشکل و وابسته به شرایط کاری ربات است و ربات نمیتواند با ضرایب ثابت و از پیش تعیین شده و تحت هر شرایطی به درستی کار کند. نوع مسیر، سرعت ربات در طول مسیر، شرایط اولیۀ عملگر نهایی ربات نسبت به مسیر و حتی سرعت نمونه برداری دادهها، از جمله عواملی هستند که با تغییر آنها، کنترلکننده دقت خود را از دست میدهد و در نتیجه لزوم باز طراحی و تغییر ضرایب کنترلکننده احساس می گردد. در این مقاله اشکالات این دو روش برای بکارگیری عملی روی یک ربات پنج بازویی موازی بررسی شده و سپس روشی ارائه شدهاست که بر مبنای روش کنترل مد لغزشی عمل میکند و به روش فازی ضرایب و بهرههای کنترلکننده، تنظیم میشوند. عملکرد این روش به دو شکل مدلسازی در نرم افزارمتلب و پیادهسازی بر روی ربات موازی صفحهای به صورت آزمایشگاهی بررسی و با سایر روشها مقایسه شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| کنترل مد لغزشی؛ کنترل فازی؛ دینامیک ربات موازی صفحهای؛ تنظیم برخط ضرایب کنترل؛ کنترل مقاوم | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 907 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 949 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,772 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,412,592 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,972,432 |