پیوندهای مفید
آمار
| تعداد نشریات | 7 |
| تعداد شماره‌ها | 399 |
| تعداد مقالات | 5,389 |
| تعداد مشاهده مقاله | 5,287,992 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 4,882,737 |
مدلسازی و آنالیز رفتار خمشی عملگر نرم پنوماتیکی ساختار شبکه‌ای با مدل‌های هاپیرالاستیک | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 6، دوره 55، شماره 8، آبان 1402، صفحه 1021-1042 اصل مقاله (1.49 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2023.22104.7567 | ||
| نویسندگان | ||
| سینا اسمعلی پور؛ مسعود اجری* | ||
| گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه محقق اردبیلی، اردبیل، ایران | ||
| چکیده | ||
| ربات‌های نرم که از مواد هایپرالاستیک ساخته می‌شوند، به طور گسترده در پزشکی مورد استفاده قرار می‌گیرند. طراحی و تحلیل رفتار عملگر‌های نرم به دلیل ماهیت غیر خطی مواد هایپرالاستیک، پروسه‌ای چالش برانگیز است. این مقاله تاثیر پارامتر‌های هندسی از جمله ضخامت دیواره‌ها، فاصله بین محفظه‌ها، ضخامت لایه‌های پایینی اول و دوم، ضخامت دیواره‌های جانبی، شکل سطح مقطع و انتخاب جنس ماده در ساخت عملگر را بر رفتار خمشی، تنش‌های ایجاد شده در دیواره‌های داخلی و نیروی حاصل نوک عملگر را مورد بررسی قرار داده است تا حالت بهینه‌ترین حالت هندسی و ماده با هدف ایجاد بیشترین زاویه خمش و نیروی نوک عملگر بدست آید. برای مدلسازی دقیق رفتار مواد متداول سازنده عملگر نرم از قبیل: دراگون اسکین ۳۰ ، پلی‌اورتان ترموپلاستیک، اکوفلکس ۳۰ و سیلیکون شبکه ای شونده دو جزئی در دمای اتاق، پیش‌بینی پنج مدل هایپرالاستیک با رفتار تنش-کرنش تک جهته این مواد مقایسه شده و دقیق‌ترین مدل برای هر ماده انتخاب گردیده است. نتایج نشان می‌دهند با کاهش ضخامت دیواره‌ها، فاصله بین محفظه‌ها، ضخامت لایه‌های پایینی و استفاده از سطح مقطع مربع و ماده سیلیکون شبکه ای شونده دو جزئی در دمای اتاق، بیشترین زاویه خمش حاصل می شود. اما با افزایش ضخامت دیواره‌ها، تعداد محفظه‌ها، ضخامت لایه‌های پایینی و استفاده از ماده دراگون اسکین ۳۰ بیشترین نیروی نوک عملگر بدست می‌آید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| عملگر نرم ساختار شبکه‌ای؛ دراگون اسکین ۳۰؛ خمش استاتیکی؛ مدل هایپرالاستیک آگدن | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Modeling and Analysis of the Bending Behavior of Soft Pneumatic Network Actuator with Hyperelastic Models | ||
| نویسندگان [English] | ||
| Sina Esmalipour؛ Masoud Ajri | ||
| Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering ٍ University of Mohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran | ||
| چکیده [English] | ||
| Soft robots made of hyperelastic materials are widely used in medicine. Designing and analyzing the behavior of soft actuators is challenging due to the nonlinear nature of hyperelastic materials. This study examines the effects of geometrical parameters including the wall thickness, the distance between the chambers, the layer’s thickness, the side walls thickness, the cross-section shape, the material of the actuator on the bending behavior, the created stresses in the inner walls and the resulting tip force to obtain the optimal geometry and material to create the maximum bending angle and tip force of the actuator. For modeling the common materials behavior of soft actuators such as Dragon Skin 30, TPU, Ecoflex30, and RTV2, five Hyperelastic model predictions are compared with the uniaxial stress-strain test on these materials, and the best model is selected to simulate each material. The results show that, by reducing the thickness of the walls, the distance between the chambers, and the lower layer’s thickness, and using the square cross-section with RTV2, the actuator's maximum bending angle was achieved. However, by increasing the thickness of the walls, the number of chambers, and the thickness of the lower layers, and using DS30, the maximum tip force was achieved. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Network Structure Soft Actuator, Dragon skin 30, Static bending, Ogden's hyperelastic. model | ||
|
سایر فایل های مرتبط با مقاله
|
||
| مراجع | ||
|
[1] J. Li, M. Sun, Z. Wu, Design and fabrication of a low-cost silicone and water-based soft actuator with a high load-to-weight ratio, Soft Robotics, 8(4) (2021) 448-461. [2] J. Walker, T. Zidek, C. Harbel, S. Yoon, F.S. Strickland, S. Kumar, M. Shin, Soft robotics: A review of recent developments of pneumatic soft actuators, in: Actuators, MDPI, 9 (1) (2020). [3] H.B. Khaniki, M.H. Ghayesh, R. Chin, M. Amabili, Hyperelastic structures: A review on the mechanics and biomechanics, International Journal of Non-Linear Mechanics, 148 (2023) 104275. [4] Y. Chen, Z. Yang, Y. Wen, A soft exoskeleton glove for hand bilateral training via surface EMG, Sensors, 21(2) (2021) 578. [5] C. Tawk, G. Alici, Finite element modeling in the design process of 3D printed pneumatic soft actuators and sensors, Robotics, 9(3) (2020) 52. [6] Z. Wang, P. Polygerinos, J.T. Overvelde, K.C. Galloway, K. Bertoldi, C.J. Walsh, Interaction forces of soft fiber reinforced bending actuators, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 22(2) (2016) 717-727. [7] Z. Liu, F. Wang, S. Liu, Y. Tian, D. Zhang, Modeling and analysis of soft pneumatic network bending actuators, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 26(4) (2020) 2195-2203. [8] S. Sridar, P.H. Nguyen, M. Zhu, Q.P. Lam, P. Polygerinos, Development of a soft-inflatable exosuit for knee rehabilitation, in: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE, 2017, pp. 3722-3727. [9] J. Fras, K. Althoefer, Soft fiber-reinforced pneumatic actuator design and fabrication: Towards robust, soft robotic systems. in: Towards Autonomous Robotic Systems: 20th Annual Conference, TAROS 2019, London, UK, July 3–5, 2019, ppp.103-114. [10] G. Alici, T. Canty, R. Mutlu, W. Hu, V. Sencadas, Modeling and experimental evaluation of bending behavior of soft pneumatic actuators made of discrete actuation chambers, Soft robotics, 5(1) (2018) 24-35. [11] W. Chen, C. Xiong, C. Liu, P. Li, Y. Chen, Fabrication and dynamic modeling of bidirectional bending soft actuator integrated with optical waveguide curvature sensor, Soft robotics, 6(4) (2019) 495-506. [12] F. Aghaei, H. Bahador, High sensitivity metal-insulator-metal sensor based on ring-hexagonal resonator with a couple of square cavities connected, Physica Scripta, 97(6) (2022). [13] J. Mersch, M. Bruns, A. Nocke, C. Cherif, G. Gerlach, High‐Displacement, Fiber‐Reinforced Shape Memory Alloy Soft Actuator with Integrated Sensors and Its Equivalent Network Model, Advanced Intelligent Systems, 3(7) (2021) 2000221. [14] A. Kanan, M. Kaliske, Numerical modelling of electro‐viscoelasticity for fibre reinforced electro‐active polymers, PAMM, 20(1) (2021) e202000118. [15] W. Sun, S. Schaffer, K. Dai, L. Yao, A. Feinberg, V. Webster-Wood, 3D printing hydrogel-based soft and biohybrid actuators: a mini-review on fabrication techniques, applications, and challenges, Frontiers in Robotics and AI, 8 (2021) 673533. [16] B. Arifvianto, T.N. Iman, B.T. Prayoga, R. Dharmastiti, U.A. Salim, M. Mahardika, Tensile properties of the FFF-processed thermoplastic polyurethane (TPU) elastomer, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 117(5) (2021) 1709-1719. [17] M.S. Xavier, A.J. Fleming, Y.K. Yong, Finite element modeling of soft fluidic actuators: Overview and recent developments, Advanced Intelligent Systems, 3(2) (2021) 2000187. [18] Y. Sun, Q. Zhang, X. Chen, H. Chen, An optimum design method of pneu-net actuators for trajectory matching utilizing a bending model and ga, Mathematical Problems in Engineering,2019(1) (2019). [19] Z. Wang, Y. Torigoe, S. Hirai, A prestressed soft gripper: design, modeling, fabrication, and tests for food handling, IEEE Robotics and Automation Letters, 2(4) (2017) 1909-1916. [20] C. Zheng, Design and simulation of a pneumatic actuator bending soft robotics based on 3D printing, Marshall University, (2018). Theses, Dissertations and Capstones. 1243. [21] L. Treloar, The elasticity and related properties of rubbers, Reports on progress in physics, 36(7) (1973) 755. [22] M. Destrade, G. Saccomandi, I. Sgura, Methodical fitting for mathematical models of rubber-like materials, Proceedings of the Royal Society A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, 473(2198) (2017) 20160811. [23] R.W. Ogden, Large deformation isotropic elasticity–on the correlation of theory and experiment for incompressible rubberlike solids, Proceedings of the Royal Society of London. A. Mathematical and Physical Sciences, 326(1567) (1972) 565-584. [24] H.B. Khaniki, M.H. Ghayesh, R. Chin, M. Amabili, A review on the nonlinear dynamics of hyperelastic structures, Nonlinear Dynamics, 110(2) (2022) 963-994. [25] R.S. Rivlin, Large elastic deformations of isotropic materials IV. Further developments of the general theory, Philosophical transactions of the royal society of London. Series A, Mathematical and physical sciences, 241(835) (1948) 379-397. [26] O.H. Yeoh, Some forms of the strain energy function for rubber, Rubber Chemistry and technology, 66(5) (1993) 754-771. [27] M. Rackl, Curve fitting for Ogden, Yeoh and polynomial models, in: ScilabTEC Conference, 2015, pp. 1-11. [28] L. Papula, Vektoranalysis, Wahrscheinlichkeitsrechnung, Mathematische Statistik, Fehler-und Ausgleichsrechnung: mit 550 Abbildungen, zahlreichen Beispielen aus Naturwissenschaft und Technik sowie 295 Übungsaufgaben mit ausführlichen Lösungen, Springer Vieweg, 2016. [29] P. Polygerinos, S. Lyne, Z. Wang, L.F. Nicolini, B. Mosadegh, G.M. Whitesides, C.J. Walsh, Towards a soft pneumatic glove for hand rehabilitation, in: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE, 2013, pp. 1512-1517. [30] S.H.K.B.a.J. Mahmud, Tensile Properties of Silicone Rubber via. Experimental and Analytical Method Adapting Hyperelastic Constitutive Models, Journal of Engineering and Applied Sciences, 12(6 SI) (2017) 7703 - 7707. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 335 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 566 |
||
