طراحی کنترلکننده به روش یادگیری تقویتی برای یک اوکتاروتور پیشنهادی با زاویه بازوهای متغیر | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 1، دوره 55، شماره 10، دی 1402، صفحه 1175-1194 اصل مقاله (2.51 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2024.21904.7538 | ||
| نویسندگان | ||
| داود شریفی دولت آبادی1؛ محسن ایرانی رهقی1؛ ;کیوان ترابی* 2؛ حامد شهبازی2 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران | ||
| چکیده | ||
| تحرک یک پرندهی کوادروتور یا اوکتاروتور در پیکربندی استاندارد به دلیل موازی بودن بردارهای نیروی روتورها محدود است و آنها فقط دارای چهار درجه آزادی فعال هستند. بنابراین قابلیت کنترل شش درجهی آزادی به صورت مستقل برای آنها وجود ندارد. در این پژوهش یک ساختار و پیکرهبندی جدید برای یک اوکتاروتور طراحی میگردد تا برخلاف پرنده های با ساختار استاندارد که تنها در حالت افقی میتوانند در یک محل مشخص معلق بمانند، قابلیت معلق ماندن با زوایای رول یا پیچ در یک موقعیت مشخص را داشته باشند، به معنی دیگر در این پرنده علاوه بر دنبال کردن موقعیت ، دنبال کردن جهتگیری نیز به اهداف پرنده اضافه شده است. در مدل پیشنهادی میتوان از تغییر در سرعت هشت روتور و تغییر در زاویهی چهار بازو برای کنترل بهره برد، در واقع این سرعت ها و زوایا به نحوی تعیین میگردد تا قابلیت مانورپذیری پرنده به نحو مطلوب تامین شود. پس از استخراج مدل دینامیکی اوکتاروتور پیشنهادی، یک کنترل کننده با استفاده از شبکههای عصبی و روش یادگیری تقویتی پیشنهاد میگردد که قابلیت کنترل اوکتاروتور پیشنهادی با شش درجهی آزادی مستقل را خواهد داشت. در نهایت قابلیت تعقیب مسیر و وضعیت اوکتاروتور و همچنین مقاوم بودن کنترلر نسبت به اختلالات احتمالی در عملکرد موتورها بررسی شده و نتایج شبیهسازی های عددی ارائه میگردد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| اوکتاروتور با زاویه بازوهای متغیر؛ یادگیری تقویتی؛ تعقیب مسیر؛ درجات آزادی مستقل؛ اختلال در عملکرد موتورها | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 799 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,298 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,376,200 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,935,633 |