تعقیب ربات رهبر و اجتناب از موانع متعدد توسط خودرو خودران با گشتاورهای محرک چرخ و فرمان و با استفاده از طراحی مسیر و کنترل پیشبین مدل | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| دوره 55، شماره 12، اسفند 1402، صفحه 1465-1482 اصل مقاله (1.84 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2024.22517.7638 | ||
| نویسندگان | ||
| حامد کوهی گیلوان* 1؛ اسماعیل سلحشور2 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت، ایران | ||
| 2گروه مهندسی مکانیک، واحد ایذه، دانشگاه آزاد اسلامی، ایذه، ایران | ||
| چکیده | ||
| این مقاله به بررسی تعقیب ربات رهبر توسط خودرو خودران و مسأله اجتناب از برخورد با موانع میپردازد. در این مقاله همانند یک خودرو واقعی، ابعاد هندسی، جرم و ممان اینرسی برای خودرو در نظر گرفته شده است. گشتاور فرمان و گشتاور چرخ محرک، دو ورودی کنترلی هستند. معادلات دینامیک غیرخطی وسیله نقلیه استخراج شده است. ابتدا الگوریتمی برای تغییر جهت وسیله نقلیه برای تعقیب رهبر پیشنهاد میشود که به منظور قرارگیری جهت خودرو در جهت مناسب برای تعقیب ربات رهبر طراحی شده است. پس از آن مسیر مناسب برای اجتناب از برخورد با موانع ساکن متعدد و تعقیب رهبر ارائه میگردد و سپس از یک کنترلکننده پیشبین مدل غیرخطی برای دنبال کردن مسیر مرجع استفاده میشود. الگوریتم طراحی مسیر براساس تئوری باند الاستیک بوده که عملکرد بسیار خوبی برای عدم برخورد با موانع متعدد و تعقیب ربات رهبر دارد. عملکرد سیستم حلقه بسته از طریق شبیهسازی نشان داده شده است. اگرچه خودرو دارای اینرسی است و قیود غیرهولونومیک دارد، شبیهسازیها نشان میدهند که دو روش طراحی مسیر با طرح کنترلکننده پیشبین مدل به خوبی کار میکند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| خودرو خودران؛ جلوگیری از برخورد با موانع متعدد؛ قید غیرهولونومیک؛ طراحی مسیر؛ کنترل پیشبین مدل غیرخطی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 867 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,055 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 458 |
| تعداد مقالات | 5,785 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,524,407 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 7,064,372 |