مطالعه پارامتری روشهای کنترل دینامیک مبنا برای بهبود راهرفتن رباتهای دوپای زیرفعال، مطالعه موردی: دینامیک صفر ترکیبی و پسخوراند تناسبی-مشتقی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 2، دوره 56، شماره 4، 1403، صفحه 497-516 اصل مقاله (1.48 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2024.22874.7688 | ||
| نویسندگان | ||
| روزبه قنادی آذر؛ محمدرضا حق جو* ؛ مصطفی تقی زاده | ||
| دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| در حوزه کنترل حرکت رباتهای دوپا، مطالعه پارامتری روشهای کنترل دینامیک مبنا از اهمیت ویژهای برخوردار است. این پژوهش به بررسی دقیق و پارامتری روشهای کنترل دینامیک مبنا، به طور خاص روش دینامیک صفر ترکیبی و روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، برای بهبود راهرفتن رباتهای دوپای زیرفعال میپردازد. در اینجا از یک مدل ربات دوپای زیرفعال سه لینکی بدون زانو با سه درجه آزادی به عنوان مطالعه موردی استفاده شده و معادلات دینامیکی در دو فاز پیوسته و ضربه برای این مدل استخراج میگردد. با مقایسه و تحلیل پارامترهای کنترلی در دو روش مذکور، شبیهسازی ربات در نرمافزار متلب اجرا شده و نتایج مقایسه و بحث شدهاند. همچنین، تأثیر تغییرات پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان میدهند که روش دینامیک صفر ترکیبی نسبت به روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، حرکت متقارنتر و با سرعت یکنواختتری ایجاد میکند و تلاش کنترلی آن نیز کمتر است. با افزایش پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، نتایج آن به نتایج روش دینامیک صفر ترکیبی نزدیکتر میشود و تلاش کنترلی آن نیز کاهش مییابد. در این مطالعه، علاوه بر بررسی نتایج، پارامترهای کنترلی نیز به دقت مورد مطالعه و تجزیه و تحلیل قرار گرفتهاند، که میتواند به بهبود عملکرد رباتهای دوپا کمک کند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات دوپا؛ راه رفتن پایدار دینامیکی؛ کنترل دینامیک مبنا؛ پسخوراند تناسبی-مشتقی؛ دینامیک صفر ترکیبی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 747 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 673 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 462 |
| تعداد مقالات | 5,800 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,586,082 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 7,126,091 |