طراحی و شبیه سازی کنترلکننده مد لغزشی ترمینال سریع به منظور نگهداری خودرو بین خطوط با بهرهگیری از نمونهسازی مجازی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 14، دوره 49، شماره 2، 1396، صفحه 371-378 اصل مقاله (940.13 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2016.667 | ||
| نویسندگان | ||
| امیر حسین ابوالمعصومی1؛ مهدی سلیمانی2؛ امیر شاه محمدی* 3؛ مظاهر مهدیزاده3 | ||
| 1گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اراک | ||
| 2گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اراک | ||
| 3مهندسی مکاترونیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اراک | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترلکننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیتها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته شده به کمک یک نمونه مجازی از خودروی مورد نظر که در محیط نرمافزار آدامز توسعه داده شده است انجام می شود. از آنجا که رفتار مدل ریاضی مورد استفاده در طراحی با نمونه مجازی ساخته شده با تقریب نزدیکی یکسان است، در مرحله بعد طراحی کنترل مد لغزشی ترمینال سریع را که دارای زمان همگرایی کمتر نسبت به کنترل مد لغزشی معمولی و مد لغزشی ترمینال است به کمک مدل دینامیکی ریاضی و سطح لغزشی غیرخطی انجام میشود. کنترلکننده طراحیشده سپس بر نمونه مجازی از خودروی مورد نظر با استفاده از تکنیک شبیهسازی همزمان نرمافزارهای آدامز و متلب برای سنجش عملکرد کنترلهای نگهدارنده خودرو بین خطوط استفاده شده است. نتایج بدست آمده کارآمدی کنترلکننده، در سرعت بخشیدن به امر ردیابی مسیر و پایداری انحراف پیچشی ، تحت اغتشاش جاده و عدم قطعیت در پارامترهای مدل را نشان میدهند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| سیستم نگهدارنده خودرو بین خطوط؛ کنترل مد لغزش ترمینال سریع؛ نمونهسازی مجازی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,794 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 6,862 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,376,364 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,935,883 |