کنترل مقاوم گشتاور رباتهای سیار چرخ دار با وجود اغتشاشات سینماتیکی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 5، دوره 43، شماره 2، 1390، صفحه 35-45 اصل مقاله (738.96 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2012.68 | ||
| نویسندگان | ||
| اسلام محمدپور1؛ مهیار نراقی* 2 | ||
| 1دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر؛ | ||
| 2نویسنده مسئول و استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر؛ | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله کنترل مقاوم رباتهای سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینیهای پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمیکنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شدهاند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و پایدارسازی ربات حول وضعیت ثابت توسعه یافته است. کنترلر پیشنهادی، همگرایی نمایی خطای ردیابی را به یک همسایگی کوچک دلخواه از مبدأ تضمین میکند. برای نشان دادن عملکرد کنترلر پیشنهادی، نتایج شبیه سازی برای دو نمونه از ربات های رانش تفاضلی و فرمانش لغزشی ارائه شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| کنترل مقاوم؛ اغتشاشات سینماتیکی؛ پایدارسازی حول وضعیت ثابت؛ ردیابی مسیر مرجع؛ رباتهای سیار چرخدار | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,968 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 2,055 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,775 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,415,181 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,975,969 |