طراحی و ساخت یک ربات ماهی و بررسی های آزمایشگاهی برروی آن | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 6، دوره 43، شماره 2، 1390، صفحه 47-55 اصل مقاله (738.97 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2012.69 | ||
| نویسندگان | ||
| محسن سیاه منصوری* 1؛ احمد قنبری2 | ||
| 1نویسنده مسئول و م. سیاه منصوری؛ کارشناس ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز؛ | ||
| 2ا. قنبری؛ استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز؛ | ||
| چکیده | ||
| الهامگیری از طبیعت برای تولید محصولات رفعکنندهی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیتهای گونههای مختلف رباتهای مقلد میپردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهیهای گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات ماهی میپردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفتهایم. این ربات با یک بالهی موجی چندتکهای [ii]در قسمت زیرینش، نیروی لازم را برای پیشروی و مانور ربات فراهم مینماید. تغییر جهت و عمق شنای ربات نیز بهوسیلهی یک سیستم مکانیکی شامل دو سروو موتور[iii] امکان پذیر است. این ربات به کمک یک دسته کنترلی و توسط یک سیستم کنترل بی سیم[iv] ، فرمانهای لازم را به بورد کنترلی نصب شده بر روی ربات ماهی جهت حرکت و مانور ارسال میکند. بدین ترتیب کنترل ربات از بیرون استخر امکان پذیر است. به کمک این سیستم کنترلی می توان سرووموتورهای موجود در باله و سیستم مکانیکی کنترل جهت و عمق شنای ربات را کنترل نمود. در پایان اثر عوامل گوناگون بر روی مانور و سرعت شنای ربات ماهی از دیدگاه آزمایشگاهی بررسی خواهدشد. [i] Knifefish [ii] Modular [iii] Servomotor [iv] Wireless | ||
| کلیدواژهها | ||
| الهام گیری از طبیعت؛ ربات ماهی؛ باله موجی؛ کنترل جهت و عمق؛ سیستم کنترل بی سیم؛ نمودار سرعت | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 3,150 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,890 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 454 |
| تعداد مقالات | 5,760 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,336,590 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,868,480 |