آنالیز ارتعاشی ربات کابلی به منظور تعیین سرعتهای بحرانی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 19، دوره 52، شماره 8، آبان 1399، صفحه 2317-2328 اصل مقاله (1.85 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2019.15107.6026 | ||
| نویسندگان | ||
| مظهر امین پور1؛ سیروان فرهادی* 2 | ||
| 1گروه مهندسی مکانیک- دانشکده مهندسی- دانشگاه کردستان- سنندج- ایران | ||
| 2دانشگاه کردستان | ||
| چکیده | ||
| رباتهای کابلی یکی از انواع رباتهایی هستند که زنجیرهی سینماتیکی آ نها موازی میباشد. رباتهای کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگیهای مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب میباشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرورت است. در این تحقیق با تکیه بر روش اجزای محدود و با بهره گیری از المان کابل طول متغیر، روابط دینامیکی حاکم بر یک ربات کابلی صفحهای استخراج میشود. ربات مورد تحقیق، یک ربات چهارکابله است که یک فضای مستطیلی را پوشش میدهد. معادلات به دست آمده غیرخطی و دارای ضرایب متغیری میباشند که تابع سرعت حرکت المان هستند. در این تحقیق، روابط دینامیکی حاکم بر سیستم با فرض حرکت سرعت ثابت عملگر نهایی و با فرض کوچک بودن دامنه ارتعاشات خطی سازی شدهاند. سپس با حل مسئله مقدار ویژه متناظر، پایداری سیستم در سرعتها و موقعیتهای مختلف عملگر نهایی بررسی شده و سرعت بحرانی و فرکانس ناپایداری سیستم در موقعیتهای مختلف تعیین شده است. نتایج عددی به دست آمده نشان میدهد که سرعت بحرانی در نقاط گوشهی فضای کاری کمتر است و با حرکت به سمت قسمتهای میانی فضا افزایش مییابد. در مورد فرکانسهای ناپایداری روند معکوسی را شاهد هستیم، به این صورت که فرکانس پایه در نقاط گوشه بالاتر است و با حرکت به سمت قسمتهای میانی فضای کاری کاهش مییابد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات کابلی موازی؛ روش اجزای محدود؛ تحلیل پایداری | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 977 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,348 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 458 |
| تعداد مقالات | 5,785 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,518,995 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 7,060,246 |