ارزیابی عملکرد سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی چهار درجه آزادی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 1، دوره 53، شماره 4، تیر 1400، صفحه 2055-2072 اصل مقاله (7.31 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2020.17759.6661 | ||
| نویسندگان | ||
| پگاه ق-قنبری1؛ مصطفی تقی زاده* 2؛ محمود مزارع3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی | ||
| 2هیئت علمی/ دانشگاه شهید بهشتی پردیس فنی عباسپور | ||
| 3دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران، | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله عملکرد یک ربات موازی چهار درجه آزادی با حرکت شونفلیس بررسی شده است. اینرسی پایین این ربات، مزیتی برای کاربری جابجایی اشیاء سبک است. این کاربرد، عموماً سرعت و شتاب بالایی نیاز دارد؛ لذا عملکرد دینامیکی ربات از اهمیت بالایی برخوردار است. از طرفی در رباتهای موازی، فضای کار محدود بوده و تکینگیهای درون آن، فضای کاری را محدودتر نیز میکنند. از اینرو با تمرکز بر دو حوزه سینماتیک و دینامیک، رفتار عملکردی ربات در فضای کار مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور انجام تحلیل سینماتیک، با استفاده از روش هندسی، معادلات قید استخراج و سپس با تحلیل سرعت، ماتریسهای ژاکوبین تعیین شدهاند. فضای کار ربات با لحاظنمودن معادلات قید و محدودیت مفاصل به صورت جستجوی نقطه به نقطه فضا، بهدست آمده و با مطالعه ماتریسهای ژاکوبین معکوس و مستقیم، وضعیت و نوع تکینگیها درون فضای کار تعیین شده است. در ادامه، معادلات دینامیکی حاکم بر ربات به روش اویلر- لاگرانژ استخراج، و نتایج حل مسائل سینماتیک و دینامیک با خروجی شبیهسازی مکانیزم در نرمافزار ادمز اعتبارسنجی شده است. علاوه بر این به منظور ارزیابی عملکرد ربات، زوایای فشار برای نشاندادن کیفیت انتقال حرکت/ نیرو و شاخصهای مبتنی بر ماتریس اینرسی برای بهتصویرکشیدن رفتار دینامیکی بهکارگرفته شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات موازی چهار درجه آزادی؛ حرکت شونفلیس؛ سینماتیک؛ دینامیک؛ ارزیابی عملکرد | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,284 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 2,060 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,376,899 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,936,513 |