تحلیل پایداری و بررسی پدیدهی جهش در رباتهای پیوسته با محرک کابلی | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| مقاله 3، دوره 53، شماره 4، تیر 1400، صفحه 2089-2104 اصل مقاله (2.75 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2020.15175.6639 | ||
| نویسندگان | ||
| شاهین هاشمی پور موسوی1؛ عباس احسانی سرشت* 2 | ||
| 1گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار، ایران | ||
| 2حکیم سبزواری-فنی و مهندسی- گروه مهندسی مکانیک | ||
| چکیده | ||
| اغلب رباتهای پیوسته دارای ستون فقرات منطعف و تغییرشکلپذیر هستند. از اینرو، تحت بارگذاریهای داخلی و خارجی، دچار تغییرشکل میشوند و انرژی پتانسیل قابلملاحظهای در آنها ذخیره میشود. در نتیجه، این رباتها در معرض پدیدههایی همچون ناپایداری[1] و جهش[2] قرار دارند. جهش زمانی رخ میدهد که با تغییر نیروهای اعمالی، ربات به انتهای ناحیهی پایدار خود برسد و به صورت غیرقابلکنترل از وضعیت تعادل ناپایدار به وضعیت تعادل پایدار خود حرکت کند. جهش در رباتهای پیوسته پدیدهای نامطلوب و مضر است. بنابراین پیشبینی وقوع آن بسیار حاثز اهمیت است. با این حال، عمدهی مطالعات انجامشده در حوزهی رباتهای پیوسته بر طراحی، تحلیل سینماتیک و دینامیک این رباتها معطوف بوده و تحقیقات در زمینهی پایداری این رباتها محدود است. در این مقاله، تحلیل پایداری دستهای از رباتهای پیوسته با محرکهای کابلی مورد توجه قرار میگیرد. برای این منظور ابتدا به کمک روابط تعادل استاتیکی، وضعیت(های) تعادل ربات تحت بارگذاریهای داخلی و خارجی تعیین میشود. سپس با تشکیل ماتریس سفتی برای ربات، پایداری ربات و شرایط وقوع پدیدهی جهش بررسی میشود. به منظور ارزیابی صحت مدل استاتیکی، از آزمایشهای تجربی استفاده میشود. همچنین با انجام شبیهسازی، احتمال وقوع جهش در رباتهای مذکور بررسی میشود. بعلاوه، تاثیر مقدار نیروی خارجی، جهتگیری ربات در فضا و سطح مقطع ستون فقرات ربات بر فضای کاری و وقوع جهش در ربات مطالعه میشود. [1] -Instability [2] -Snap-Through | ||
| کلیدواژهها | ||
| رباتهای پیوسته؛ پدیدهی جهش؛ توان مجازی؛ ماتریس سفتی؛ پایداری | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,050 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,154 |
||
| تعداد نشریات | 9 |
| تعداد شمارهها | 455 |
| تعداد مقالات | 5,771 |
| تعداد مشاهده مقاله | 8,376,909 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,936,518 |