ردیابی زمان-ثابت مسیر کاری موردنظر توسط ربات بازویی دارای نامعینی با زمان همگرایی قابل تنظیم و مستقل از شرایط اولیه | ||
| نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر | ||
| دوره 58، شماره 4، 1405 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22060/mej.2026.25658.7960 | ||
| نویسندگان | ||
| علیرضا زنگنه1؛ علی ابوئی* 2؛ محمد مهدی جلیلی1 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد، ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی برق، دانشگاه یزد، یزد، ایران | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله، ساختار کنترلی غیرخطی زمان-ثابت تلفیقی برای ربات بازویی با وجود نامعینی پارامتری، عدم‌قطعیت مدل‌سازی و گشتاورهای اصطکاکی نامعلوم پیشنهاد شده تا هدف ردیابی مسیر کاری برآورده گردد. ساختار کنترلی پیشنهادی با تلفیق راهکار کنترل مد لغزشی پایان‌دار و تعریف دو دسته قوانین به‌روزرسانی تطبیقی غیرخطی ساخته و پیشنهاد شده است. یک دسته از قوانین به‌روزرسانی تطبیقی برای تخمین ثابت‌های فیزیکی نامعلوم ربات و دسته‌ی دوم برای تخمین ثابت‌های نامعلوم گشتاورهای اصطکاکی مفصل‌ها معرفی شده‌اند. اعمال گشتاورهای غیرخطی حاصل از ساختار کنترلی به ربات باعث می‌گردد تا مجری نهایی بعد از گذشت مدت زمان ثابت، قابل تنظیم و مستقل از شرایط اولیه با خطای صفر مطلق، مسیر کاری را ردیابی کند. با استفاده از لم‌های ریاضیاتی کاربردی به صورت تحلیلی اثبات می‌گردد که چهارچوب کنترلی پیشنهادی قادر است تا برای ربات باوجود نامعینی‌های ذکرشده، پایداری زمان-ثابت سراسری را تضمین کند. در حین اثبات پایداری، رابطه‌ای غیرخطی، برای تعیین زمان ثابت همگرایی مجری نهایی ربات به مسیر کاری، استخراج می‌گردد که نشان می‌دهد این زمان همگرایی مستقل از شرایط اولیه است. با استفاده از این رابطه که ارتباط غیرخطی زمان ثابت همگرایی و پارامتر‌های اختیاری ساختار کنترلی را آشکار می‌سازد، می‌توان زمان همگرایی را تنظیم نمود. در انتها، ساختار کنترلی پیشنهادی بر روی ربات بازویی دو درجه آزادی مورد شبیه‌سازی عددی قرار می‌گیرد | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ربات بازویی؛ ساختار کنترلی زمان-ثابت؛ قوانین به‌روزرسانی تطبیقی؛ کنترل مد لغزشی پایان‌دار؛ زمان ثابت همگرایی قابل‌تنظیم | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 79 |
||